[发明专利]一种AUV回收用抛绳器

摘要

本发明提供了一种AUV回收用抛绳器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为协助AUV进行回收，通过步进电机驱动丝杆螺母机构，释放轴环被顶起而向上运动，使得凹座与限位销分离，完成释放过程，抛射部分在释放完成后浮在水面，便于母船上人员打捞，进行AUV回收。本发明的有益效果为成本低廉，安装方便，性能可靠，绿色环保，设计合理等优点，实现了AUV的便捷回收，使得AUV抛绳器的标准化和市场化成为可能。

主权项

一种AUV回收用抛绳器，包括抛射部分、驱动部分、释放部分和缆绳部分，其特征在于，还包括凹座(20)、抓钩外壳(21)、限位销固定套(22)、限位销衬套(23)、限位销衬套二(24)、弹簧(25)、e型卡簧(26)、连接杆(27)、限位销(28)、限位弹簧(29)、支座(30)、转接轴(31)、移动螺母(32)、顶杆(33)和释放轴环(34)，所述的驱动部分包括电机封盖(10)、步进电机(15)、电机外壳(16)、电机尾盖(17)和水密接头(18)，所述的电机外壳(16)为空心的圆柱形结构，两端分别设有电机尾盖(17)和电机封盖(10)，电机尾盖(17)上设有水密接头(18)，电机封盖(10)上设有抓钩(9)，所述的电机尾盖(17)、电机封盖(10)与电机外壳(16)之间设有O型密封圈，电机外壳(16)的内部设有步进电机(15)，电机外壳(16)的侧壁面设有连接法兰，并通过连接法兰与底盘(11)固定连接，所述的底盘(11)位于驱动部分上侧，底盘(11)固定在AUV上，底盘(11)的上端面上设有侧壁筒(3)，所述的侧壁筒(3)内部通过系绳侧板(4)分隔为弹簧套筒(5)和缆绳(19)的存储仓两部分，所述的弹簧套筒(5)内底部与压簧(8)的一端相连接，压簧(8)的另一端与抛射部分相连接，所述的缆绳部分包括筒座(12)、挡销(13)、螺盖(14)和缆绳(19)，筒座(12)位于底盘(11)下侧，并通过底盘(11)上的通孔与缆绳(19)的存储仓相连通，筒座(12)内设有挡销(13)，下端面设有螺盖(14)，缆绳(19)的一端系于筒座(12)内的挡销(13)上，另一端通过系绳侧板(4)上的凹槽与抛射头(1)固定连接，所述的抛射部分包括抛绳器浮材(2)、上盖(6)、抛射头(1)和抛射头底板(7)，压簧(8)的上端与抛射头底板(7)相连接，抛射头底板(7)为“凹”字形结构，抛射头底板(7)的上端面设有上盖(6)，所形成的内部空腔设有抛射头(1)，上盖(6)的上端面设有抛绳器浮材(2)，所述的释放部分位于压簧(8)的中心处，底端通过支座(30)与电机封盖(10)相连接，所述的支座(30)为倒置的“凹”形结构，中心凹陷处为方形结构，方形孔内设有与之相切的移动螺母(32)，移动螺母(32)与转接轴(31)通过T形螺纹相连接，移动螺母(32)的上端面上设有四个顶杆(33)，所述的支座(30)的上端面设有四个与顶杆(33)相匹配的通孔，顶杆(33)穿过通孔后与释放轴环(34)相接触，所述的释放轴环(34)的中心处设有与凹座(20)固定端相匹配的通孔，凹座(20)固定端穿过通孔后与支座(30)中心处的螺纹孔相连接，所述的凹座(20)侧壁面上设有倒置“凹”形结构的凸台，释放轴环(34)与凹座(20)凸台之间设有限位弹簧(29)，所述的抓钩外壳(21)为倒置“凹”形结构，上端面设有与凹座(20)另一端相匹配的通孔，下端面通过连接法兰与抛射头底板(7)相连接，侧壁面上均匀设有三个凸台结构，凸台内部为空心结构，并与抓钩外壳(21)的内部腔体相连通，连接处设有活动的限位销(28)，限位销(28)的一侧与凸台内部的连接杆(27)相连接，连接杆(27)的侧壁面上设有弹簧(25)，连接杆(27)的另一端设有与e型卡簧(26)相匹配的凹槽，e型卡簧(26)的外径大于凸台中心孔的外径。