[发明专利]一种中型模块化AUV

摘要

本发明提供了一种中型模块化AUV，应用目标定位为水下机器人。可根据需求任意增减模块，具备无线通信功能，支持无线在线编程，AUV主载体设计成流线形纵剖面，艉部设计采用四个推进器均布的方式，通过四个推进器的联合控制，艏部模块装有壁碰声呐和抛绳器，惯性导航系统、多普勒流速仪和定位系统配合使用，抛载系统装在主控模块正下方，本发明的有益效果为可实现不同模块快速重组，安装方便，性能可靠，航行阻力低，设计合理等优点，实现了AUV的便捷回收，使得中型AUV的标准化和市场化成为可能。

主权项

一种中型模块化AUV，包括艏部模块(1)、多普勒流速仪模块(2)、能源模块(3)、主控模块(4)和艉部模块(5)，其特征在于，所述的艏部模块(1)、多普勒流速仪模块(2)、能源模块(3)、主控模块(4)和艉部模块(5)之间设有O型密封圈和电连接器，并形成一个空心密封舱体，艏部模块(1)为半球形结构，前侧中心处设有摄像头(7)和照明灯(8)，球形侧壁面成“十”字形结构设有四个壁碰声呐(6)，所述的四个壁碰声呐(6)中轴线与AUV中轴线之间为45°角布置，上端壁碰声呐(6)右侧设有抛绳器(9)，所述的抛绳器(9)安装方向与上端壁碰声呐(6)相同，艏部模块(1)上侧设有超短基线定位系统(10)，艏部模块(1)下侧设有高度计(23)，艏部模块(1)后侧设有多普勒流速仪模块(2)，所述的多普勒流速仪模块(2)为空心圆柱体结构，下侧设有多普勒流速仪(24)，上侧设有充气口(12)，左侧设有机械开关(11)，右侧设有数据口(13)，后侧设有能源模块(3)，所述的能源模块(3)为空心圆柱体结构，内部设有电池包，上侧设有充电口(14)，上侧两端设有两个相同的起吊环(15)，后侧设有主控模块(4)，所述的主控模块(4)为空心圆柱体结构，内部设有自动驾驶仪和惯性导航系统，上侧前端设有天线(16)，天线(16)剖面为NACA线型结构，上侧后端设有无线通讯(17)，下侧设有抛载系统(25)，后侧设有艉部模块(5)，所述的艉部模块(5)剖面为抛物线型结构，内部设有电机驱动器，艉部模块(5)侧壁面成“十”字形结构设有四个推进器(19)，相邻的两个推进器(19)之间设有舵板(22)，推进器(19)前端设有水密线缆，水密线缆前端设有保护罩(18)，在AUV的最前端和最后端分别设有牵引环(21)和止荡环(20)。