[发明专利]一种支撑腿的控制装置

摘要

本发明涉及机械控制领域，特涉及一种支撑腿的控制装置。本发明的装置通过力矩和行程两个变量来判定支撑腿状态，且以力矩为主要的判定依据，确保了收腿回零位置在一个较合理的范围，且本发明每次滑柱回零位置随机确定，在合理范围内的力矩变化能较好的被回零过程识别，确保了控制装置长期稳定运行，减少了支撑腿故障周期，提高了控制装置的可靠性。

主权项

1.一种机电式支撑腿的控制装置，包括控制系统、驱动器和支撑腿，支撑腿包括伺服电机、驱动机构、轴用弹性挡圈、滚珠丝杆组件、撑腿本体、滑柱，伺服电机安装在支撑腿上部，伺服电机通过驱动机构与滚珠丝杆组件连接，滚珠丝杆组件外侧连接滑柱，滑柱安装在撑腿本体内，轴用弹性挡圈设置在滚珠丝杆组件后部，其特征在于：所述的控制系统中预先设定行程归零值和力矩归零值；在收腿过程中，控制系统实时采集计算行程实时值，当行程实时值小于行程归零值时，则认为支撑腿行程满足归零需求；在收腿过程中，控制系统实时采集支撑腿力矩，当支撑腿实时力矩大于力矩归零值时，则认为支撑腿力矩满足归零需求；当力矩满足归零要求时，如此时行程实时值大于行程归零值，则认为支撑腿力矩卡死，不进行归零处理，停止支撑腿回收，并报支撑腿卡滞故障信息；当力矩满足归零要求时，如此时行程实时值小于行程归零值时，则认为支撑腿回收到位，控制系统控制支撑腿伸腿；控制系统控制伸腿的过程为：先停止支撑腿收腿，然后控制支撑腿向前伸出，最后伺服电机停止转动，在控制系统中将支撑腿行程计数器清零。