[发明专利]一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构

摘要

本发明提供一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，采用三条器械臂以持镜臂为中心的环抱式结构(器械臂有八个自由度，持镜臂有六个自由度)，使得四臂能够在空间中实现临床手术中各种复杂形状的摆位要求，各种临床患者姿态均可通过调整后适应，有冗余自由度，三条臂互不干涉，且各种复杂视觉方位都能够轻松实现；四条臂采用模块化结构，拆卸与安装简单方便，安全可靠；这种结构运行平稳、定位精确，具有更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，各种方位的视觉效果均得到了明显的提升；结构简单，设计新颖合理，成本低廉，便于推广使用。

主权项

一种以持镜臂为中心的腹腔镜手术机器人结构，其特征在于，其包括底座、扶手、升降立柱、第一支撑臂、第二支撑臂、旋转盘、器械臂和持镜臂，所述升降立柱与所述底座相连接，且通过所述升降立柱的伸缩实现相对于所述底座的升降；所述扶手与所述升降立柱连接，通过所述扶手实现对所述升降立柱的拖拉；所述第一支撑臂与所述升降立柱连接，且可绕所述升降立柱自由旋转，所述第二支撑臂与所述第一支撑臂连接，且所述第二支撑臂相对于所述第一支撑臂可以自由旋转，所述旋转盘与所述第二支撑臂连接，且可绕所述第二支撑臂自由旋转；所述器械臂与所述持镜臂分别与所述旋转盘连接，在所述旋转盘的带动下实现不同位置的摆位调整，且所述器械臂为三条，三条所述器械臂以所述持镜臂为中心形成环抱式结构。