[发明专利]快速响应的点到点S形速度规划方法

摘要

本发明实施例提供一种快速响应的点到点S形速度规划方法，包括：S1：当用户参数调整发生在停止或匀速段时，S1.1：则通过迭代计算出各阶段需要的时间，并使其总和最小，并转步骤S3；S2：当用户参数调整发生非匀速段时：则进行如下步骤：S2.1：备份当前速度曲线，然后依次进行如下两种试探：S2.2：利用修改后的用户参数反向虚拟出一段反向虚拟速度曲线：S2.3：正向虚拟出一段正向虚拟速度曲线：S2.4：若以上试探皆失败，则恢复备份，等待下次有参数变更时再试探，重新进入步骤S2.1；S3：按规划好的速度曲线，输出脉冲值。本发明的方法，整体的运动冲击较小，振动较小，整体效率提高。

主权项

1.快速响应的点到点S形速度规划方法，能够应用于数控系统，所述方法包括：S1：当用户参数调整发生在停止或匀速段时，S1.1：则通过迭代计算出各阶段需要的时间，并使其总和最小，并转步骤S3；S2：当用户参数调整发生非匀速段时：则进行如下步骤：S2.1：备份当前速度曲线，然后依次进行如下两种试探：S2.2：利用修改后的用户参数反向虚拟出一段反向虚拟速度曲线：S2.2.1：使起点加速度、加加速为0，终点运动参数为当前的(vt，at，jt)，限定参数则采用新的限定参数；S2.2.2：将剩余位移量与该段反向虚拟速度曲线的位移量相加，以该段反向虚拟速度曲线的起始速度为起始速度，规划出新的速度曲线；S2.2.3：判断所述反向虚拟速度曲线正好重叠于新规划出的新的速度曲线上，是则试探成功，将新的速度曲线剩余部分保存，准备输出并进入步骤S3；否则转下一类试探：S2.3：利用修改后的用户参数正向虚拟出一段正向虚拟速度曲线：S2.3.1：加加速采用新的最大值，但符号与当前加速度相反，使加速度迅速降为0；S2.3.2：判断上述正向虚拟速度曲线终点速度是否小于0，或剩余位移量是否比该段位移量小，是则试探失败，转步骤S2.4，否则进入下一步骤；S2.3.3：以所述正向虚拟速度曲线的终点速度为起始速度，终点速度为0，规划出一条最快减速曲线；S2.3.4：判断当前剩余位移量是否大于等于虚拟运动位移及最快减速曲线的位移总和，是则试探成功，将所述正向虚拟速度曲线保存准备输出并进入步骤S3；否则试探失败，转步骤S2.4；S2.4：若以上试探皆失败，则恢复备份的当前速度曲线，等待下次有参数变更，或运动阶段发生变更时再试探，重新进入步骤S2.1；S3：按规划好的速度曲线，输出脉冲值。