[发明专利]机器人系统以及生产系统有效
申请号: | 201711373359.3 | 申请日: | 2017-12-19 |
公开(公告)号: | CN108215104B | 公开(公告)日: | 2019-06-21 |
发明(设计)人: | 古贺健太郎 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | B29C45/76 | 分类号: | B29C45/76;B29C45/17 |
代理公司: | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人: | 尚志峰;汪海屏 |
地址: | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | 本发明提供一种机器人系统以及生产系统,能够高效地进行被输送的多个种类的物品的检测。机器人系统(11)包括:拍摄装置,拍摄由传送带(12)输送的多个种类的物品;物品控制部(112),控制向传送带(12)供给多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置,预先限定由拍摄装置拍摄的多个种类的物品的种类;检测部,基于由物品控制部(112)预先限定的物品的种类,从通过拍摄装置拍摄的图像中检测多个种类的物品;以及机器人(113),其被构成为从传送带(12)取出由该检测部检测出的所述多个种类的物品。 | ||
搜索关键词: | 机器人系统 传送带 拍摄装置 检测 生产系统 预先限定 拍摄 机器人 取出 图像 | ||
【主权项】:
1.一种机器人系统,其特征在于,包括:拍摄装置,其拍摄由传送带输送的多个种类的物品;物品控制部,其控制向所述传送带供给所述多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置,预先限定由所述拍摄装置拍摄的所述多个种类的物品的种类;检测部,其基于由所述物品控制部预先限定的所述物品的种类,从通过所述拍摄装置拍摄的图像中检测所述多个种类的物品;以及机器人,其被构成为从所述传送带取出由所述检测部检测出的所述多个种类的物品,所述物品控制部被构成为:以满足以下的式(1)和式(2)的方式,控制供给所述多个种类的物品中的每种物品的位置以及时刻,X1u+V(TB,n‑TA,n)>X2d (1)X2u+V(TA,n+1‑TB,n)>X1d (2)其中,X1u~X1d为物品A的供给区域,X2u~X2d为物品B的供给区域,将所述传送带的行进方向设为X轴,X的值从所述传送带的上游向下游逐渐增大,将第n次向所述传送带供给所述物品A的时刻设为TA,n,将第n次向所述传送带供给所述物品B的时刻设为TB,n,将所述传送带的速度设为V。
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