[发明专利]仅含转动副的筝形直线升降机构及安装有该机构的叉车

摘要

本发明公开了一种仅含转动副的筝形直线升降机构及安装有该机构的叉车，该机构按长度有A、B、C、D四种杆件；标记D杆件长度为L，A、B、C杆件长度分别为L/k2、L/k、(1‑k2)L/k；A杆件有杆AD、GI、CD；B杆件有杆AB、BC、BF；C杆件为杆JH；D杆件有四个，头尾铰接，形成端点为I、C、E、F的菱形，在C点与杆CD、BC铰接；在I点与杆GI铰接；在F点与杆BF铰接；杆CD、AD铰接于点D；杆BC、BF、AB铰接于点B；杆GI铰接在杆AD上的点G，点D、G间距离为L；杆AB、AD铰接于点A；杆JH分别铰接在杆AB、GI上，杆JH与点A、J之间距离等长；点A、G与点G、H之间等距。该机构能实现多点位精确直线运动，承载能力高、易于模块化制造。

主权项

一种仅含转动副的筝形直线升降机构，其特征在于：按照长度包括四种杆件，分别标记为A杆件、B杆件、C杆件和D杆件；其中：A杆件有三个，分别标记为杆AD、杆GI和杆CD；B杆件有三个，分别标记为杆AB、杆BC和杆BF；C杆件有一个，标记为杆JH；D杆件有四个，分别标记为杆CI、杆CE、杆EF和杆FI；A杆件的长度为D杆件长度的1/k2；B杆件的长度为D杆件长度的1/k；C杆件的长度为D杆件长度的(1‑k2)/k，其中0<k<1；所述四个D杆件头尾依次铰接，形成菱形，所述菱形的四个端点分别标记为点I、点C、点E和点F；所述菱形在C点还与杆CD的第一端点、杆BC的第一端点铰接；所述菱形在I点与杆GI的第一端点铰接；所述菱形在F点与杆BF的第一端点铰接；所述杆CD的第二端点与杆AD的第一端点铰接，其连接点标记为点D；杆BC的第二端点分别与杆BF的第二端点、杆AB的第一端点铰接，其连接点标记为点B；杆GI的第二端点铰接在杆AD的中部，其连接点标记为点G，点D至点G之间的距离与D杆件的长度相等；杆AB的第二端点与杆AD的第二端点铰接，其连接点标记为点A；杆JH的两个端点分别铰接在杆AB、杆GI上，其连接点分别标记为点J、点H，杆JH的长度与点A至点J之间的距离相等；点A至点G之间的距离与点G至点H之间的距离相等。