[发明专利]主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台及液压补偿方法

摘要

本发明公开了主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台及液压补偿方法，包括平台主体和液压单元，所述液压单元和平台主体连接；所述液压单元包括主动补偿回路和被动补偿回路，所述主动补偿回路包括驱动变量泵、控制换向阀、第一单向阀、第二单向阀、第一截止式方向阀和第二截止式方向阀，所述被动补偿回路包括第一蓄能器、第二蓄能器、第三截止式方向阀和第四截止式方向阀。所述主动补偿回路用于对所述液压油缸进行主动补偿，所述被动补偿回路用于当检测到液压油缸压力不足时，向液压油缸的无杆腔输送液压油；使波浪补偿更为稳定，提高补偿精度，确保在海浪运动过程中上平台始终保持在同一水平面上。

主权项

1.一种主被动补偿液压的多自由度位移补偿平台，包括平台主体和液压单元，所述液压单元和平台主体连接，其特征在于：所述平台主体包括上平台和下平台，所述上平台设置于下平台的上方并和下平台平行，在所述上平台和下平台之间铰接六个液压油缸，每个所述液压油缸对应地和一个所述液压单元连接，每个所述液压单元独立控制一个所述液压油缸的伸缩量；所述液压单元包括主动补偿回路和被动补偿回路，所述主动补偿回路包括驱动变量泵、控制换向阀、第一单向阀、第二单向阀、第一截止式方向阀和第二截止式方向阀，所述驱动变量泵的进油口和油箱连通，所述驱动变量泵的出油口和控制换向阀的进油口连通，所述第一单向阀的进油口和控制换向阀的第一出油口连通，所述第一单向阀的出油口和所述液压油缸的无杆腔连通，所述第二单向阀的进油口和控制换向阀的第二出油口连通，所述第二单向阀的出油口和所述液压油缸的有杆腔连通，所述第一截止式方向阀的进油口和所述液压油缸的无杆腔连通，所述第一截止式方向阀的出油口和油箱连通，所述第二截止式方向阀的进油口和所述液压油缸的有杆腔连通，所述第二截止式方向阀的出油口和油箱连通，所述控制换向阀的回油口和油箱连通；所述被动补偿回路包括第一蓄能器、第二蓄能器、第三截止式方向阀和第四截止式方向阀，所述第一蓄能器的油口和所述第三截止式方向阀的进油口连通，所述第三截止式方向阀的出油口和所述液压油缸的无杆腔连通，所述第二蓄能器的油口和所述第四截止式方向阀的进油口连通，所述第四截止式方向阀的出油口和所述液压油缸的有杆腔连通。