[发明专利]运送材料的板层以通过心轴成形的设备、方法及介质

摘要

提供运送材料的板层以通过心轴成形的设备、方法及介质。一个实施例是一种包括机器人的末端执行器的设备。该设备包括框架、以及附接到框架的固定杯组件。固定杯组件包括用于保持层的吸杯、气动管线、以及与吸杯耦接并容纳气动管线的轴，该轴使得吸杯能够竖直地平移。该设备还包括浮动杯组件。每个浮动杯组件包括：伯努利杯；对伯努利杯施加正压气体的气动管线；与伯努利杯耦接并容纳气动管线的轴，该轴使得伯努利杯能够竖直地平移；以及使得伯努利杯能够围绕轴的端部枢转以与表面一致的轴承。

主权项

1.一种运送材料的板层以通过心轴成形的设备，包括：机器人(150)的末端执行器(132)，包括：框架(220)；固定杯组件(260)，所述固定杯组件附接到所述框架，包括：吸杯(830)，用于保持板层(170)；气动管线(810)，对所述吸杯的内部施加负压气体；以及轴(850)，所述固定杯组件的所述轴与所述吸杯耦接并容纳所述气动管线，所述固定杯组件的所述轴使得所述吸杯能够竖直地平移；以及浮动杯组件(250)，所述浮动杯组件附接到所述框架，每个浮动杯组件(250)包括：伯努利杯(370)；气动管线(600)，对所述伯努利杯施加正压气体；轴(632)，所述浮动杯组件的所述轴与所述伯努利杯耦接并容纳所述气动管线，所述浮动杯组件的所述轴使得所述伯努利杯能够竖直地平移；以及轴承(710)，所述轴承使得所述伯努利杯能够围绕所述浮动杯组件的所述轴的端部枢转以与表面(172)一致。