[发明专利]一种扑翼型仿生水下机器人

摘要

本发明公开了一种扑翼型仿生水下机器人，包括蝠鲼鱼扁形壳体、对称设置在蝠鲼鱼扁形壳体两侧的胸鳍、设于蝠鲼鱼扁形壳体下端中间偏后的方向舵和设于蝠鲼鱼扁形壳体尾部的升降舵，蝠鲼鱼扁形壳体内部形成鱼形空腔，鱼形空腔的头部内装有摄像头和传感器，蝠鲼鱼扁形壳体对应摄像头的头部设有摄像机罩，鱼形空腔腹部装有电池、胸鳍驱动电机、接收机、舵面驱动舵机，胸鳍驱动电机通过四连杆传动结构带动胸鳍上下摆动，舵面驱动舵机分别与方向舵和升降舵连接，蝠鲼鱼扁形壳体尾部的升降舵内设有数据采集接口。本发明仿生鱼结构设计，采用胸鳍推进方式，具有高机动性，以及低噪声、对环境扰动小等优点，适用于军事及农业等领域的水下作业中。

主权项

1.一种扑翼型仿生水下机器人，其特征在于：包括蝠鲼鱼扁形壳体(1)、对称设置在蝠鲼鱼扁形壳体两侧的胸鳍(2)、设于蝠鲼鱼扁形壳体下端中间偏后的方向舵(3)和设于蝠鲼鱼扁形壳体尾部的升降舵(4)，所述蝠鲼鱼扁形壳体(1)内部形成鱼形空腔(5)，鱼形空腔(5)的头部内装有摄像头(6)和传感器(7)，所述蝠鲼鱼扁形壳体(1)对应摄像头的头部设有摄像机罩(8)，所述鱼形空腔(5)腹部装有电池(9)、胸鳍驱动电机(10)、接收机(11)、舵面驱动舵机(12)，所述胸鳍驱动电机(10)通过四连杆传动结构带动胸鳍(2)上下摆动，接收机(11)装于胸鳍驱动电机(10)下方，所述舵面驱动舵机(12)分别与方向舵(3)和升降舵(4)连接，所述蝠鲼鱼扁形壳体(1)尾部的升降舵(4)内设有数据采集接口(13)。