[发明专利]一种机器人抖动抑制方法有效
申请号: | 201711380784.5 | 申请日: | 2017-12-20 |
公开(公告)号: | CN107942680B | 公开(公告)日: | 2020-08-28 |
发明(设计)人: | 施海红;胥小勇;杨凯峰;徐正华;钱巍 | 申请(专利权)人: | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 程化铭 |
地址: | 211100 江苏省南京*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法,其特征是:对机器人各个关节进行分别控制;对于每个关节,将机器人柔性关节部分,用一个二质量系统间接代替;根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈,将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号,将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发,以规划负载端的轨迹为目的,优化原上位机的规划轨迹,来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时,为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响,利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 抖动 抑制 方法 | ||
【主权项】:
一种机器人抖动抑制方法,其特征是:对机器人各个关节进行分别控制;对于每个关节,将机器人柔性关节部分,用一个二质量系统间接代替;根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈,将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号,将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。
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