[发明专利]一种机器人抖动抑制方法有效

专利信息
申请号: 201711380784.5 申请日: 2017-12-20
公开(公告)号: CN107942680B 公开(公告)日: 2020-08-28
发明(设计)人: 施海红;胥小勇;杨凯峰;徐正华;钱巍 申请(专利权)人: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
主分类号: G05B13/04 分类号: G05B13/04
代理公司: 江苏圣典律师事务所 32237 代理人: 程化铭
地址: 211100 江苏省南京*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种机器人抖动抑制方法,其特征是:对机器人各个关节进行分别控制;对于每个关节,将机器人柔性关节部分,用一个二质量系统间接代替;根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈,将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号,将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发,以规划负载端的轨迹为目的,优化原上位机的规划轨迹,来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时,为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响,利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。
搜索关键词: 一种 机器人 抖动 抑制 方法
【主权项】:
一种机器人抖动抑制方法,其特征是:对机器人各个关节进行分别控制;对于每个关节,将机器人柔性关节部分,用一个二质量系统间接代替;根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈,将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号,将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。
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