[发明专利]一种带有锁止装置的灵活转向机械手

摘要

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种带有锁止装置的灵活转向机械手。包括关节球、支撑环、伸缩杆和夹爪；关节球设置于支撑环内；伸缩杆一端与关节球的底部相连，另一端与夹爪相连；所述支撑环顶部有四条支柱，支柱上设置有可移动的移动块。本发明通过横向移动移动杆一和移动杆二，带动移动块运动，移动块上的凸块带动通孔内的连接杆偏转，从而带动关节球转动，实现随意调整关节球的作用，使关节球下方的伸缩杆可以随意调整方向，进而让夹爪可以夹持的范围加大，使机械手更加灵活。同时，本发明结构简单，极大地增加了机械手的使用寿命。 1

主权项

1.一种带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：包括关节球（1）、支撑环（2）、伸缩杆（4）和夹爪（5）；所述支撑环（2）为半圆环状，内表面为圆弧状，且底部直径小于顶部直径；所述关节球（1）为球形，关节球（1）设置于支撑环（2）内；所述伸缩杆（4）一端穿过支撑环（2）与关节球（1）的底部相连，另一端与夹爪相连；所述支撑环（2）顶部均匀设置有四条支柱（11），支柱（11）顶部设置有顶板（9），顶板（9）与关节球（1）之间设置有在空间上互相垂直的移动杆一（21）和移动杆二（6），移动杆一（21）的两端均固定设置在同步带一（20）上，同步带一（20）两端均设置有同步轮一（22），同步轮一（22）通过轮脚（19）固定在支柱（11）上，同步带一（20）有两组，两组同步带一（20）互相平行；移动杆二（6）的两端均固定设置在同步带二（10）上，同步带二（10）两端均设置有同步轮二（24），同步轮二（24）通过轮脚（19）固定在支柱（11）上，同步带二（10）有两组，两组同步带二（10）互相平行；移动杆一（21）和移动杆二（6）均穿过移动块（7），且与移动块（7）活动连接；移动块（7）的顶部设置有凸块（23），凸块（23）上设置有通孔；关节球（1）的顶部设置有连接杆（8），凸块（23）上的通孔将连接杆（8）套设在通孔内；所述支撑环（2）顶部设置有环状的滑轨（12），所述支柱（11）的底部设置有滚轮，所述滚轮（13）设置于滑轨（13）上；所述支柱（11）的底部固定设置有锁止装置（18）。

2.根据权利要求1所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述锁止装置（18）包括与支柱（11）固定连接的外壳（101），外壳（101）内设置有电磁铁（108）、杠杆（107）和滑动杆（102），所述电磁铁（108）上的动铁芯（109）通过铰接点二（110）与杠杆（107）的一端铰接，杠杆（107）的另一端设置于滑动杆（102）的活动路径上，滑动杆（102）通过支撑片（105）可滑动地设置在外壳（101）内，支撑片（105）有两个，两支撑片（105）之间的滑动杆（102）上套设有复位弹簧（104），复位弹簧（104）两端的滑动杆（102）上各设置有限位杆（103）；所述滑轨（13）位于滑动杆（102）的活动路径上。

3.根据权利要求1所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述支柱（11）的底部通过轴承与从动轴（17）相连，从动轴（17）与滚轮（13）相连；滚轮（13）的上方的支柱（11）上固定设置有电机（14），电机（14）的驱动轴（15）通过链条（16）与从动轴（17）相连。

4.根据权利要求1所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述关节球（1）与支撑环（2）之间设置有滚珠（3）。

5.根据权利要求1所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述通孔的直径大于连接块（8）的直径，且连接块（8）的顶部高于凸块（23）的顶部。

6.根据权利要求2所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述杠杆（107）通过支点（106）固定在外壳（101）上，且杠杆（107）可绕支点（106）转动；所述支点设置于滑动杆（102）与电磁铁（108）之间，且电磁铁（108）与支点的距离大于滑动杆（102）与支点的距离。