[发明专利]一种模块化可重构多功能外骨骼机器人

摘要

一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人领域；包括轨道室内环境、多自由度支撑架和全身外骨骼装置；其中，轨道室内环境为空旷空间；轨道室内环境的地面设置有轨道；多自由度支撑架设置在轨道上，实现多自由度支撑架沿轨道轴向平移运动；全身外骨骼装置与多自由度支撑架固定连接；实现多自由度支撑架带动全身外骨骼装置沿轨道轴向平移运动；且全身外骨骼装置相对于多自由度支撑架实现平移、俯仰和旋转运动；本发明适用于多个虚拟特定应用环境，功能结构多样化，模块化，可重构化，能够运用一套高度模块化的可重构外骨骼机器人系统并结合多自由度的康复辅助支撑装置来实现各种需求功能和更加接近现实的康复效果。

主权项

1.一种模块化可重构多功能外骨骼机器人，其特征在于：包括轨道室内环境(1)、多自由度支撑架(2)和全身外骨骼装置(3)；其中，轨道室内环境(1)为空旷空间；轨道室内环境(1)的地面设置有轨道；多自由度支撑架(2)设置在轨道上，实现多自由度支撑架(2)沿轨道轴向平移运动；全身外骨骼装置(3)与多自由度支撑架(2)固定连接；实现多自由度支撑架(2)带动全身外骨骼装置(3)沿轨道轴向平移运动；且全身外骨骼装置(3)相对于多自由度支撑架(2)实现水平平移、竖直平移、偏转和旋转运动。