[发明专利]一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法及装置有效
| 申请号： | 201711392817.8 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109946708B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李娟娟;贺进 | 申请（专利权）人： | 北京万集科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法，包括获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据至少包括脉宽值、车身震动信息、激光线扫描到的采样点距离地面的高度值以及激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；根据各个点的三维坐标值和各个点的数据，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据；根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值；根据车道线上的点的三维坐标值，获取车道线信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 扫描 车道 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达扫描的车道线检测方法，其特征在于，包括：获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据至少包括脉宽值、车身震动信息以及激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；根据各个点的三维坐标值和各个点的数据，获取地面点的三维坐标值和地面点的数据；根据地面点的三维坐标值和地面点的数据，获取车道线上的点的三维坐标值；根据车道线上的点的三维坐标值，获取车道线信息。
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