[发明专利]一种基于激光扫描的目标识别方法及装置有效
| 申请号： | 201711394396.2 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109948635B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 李娟娟;贺进 | 申请（专利权）人： | 北京万集科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光扫描的目标识别方法及装置，方法包括获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据计算各个点的三维坐标值；数据包括激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；根据各个点的三维坐标值获取各个点的二维坐标值，并根据各个点的直线距离值和各个点的二维坐标值对各个点进行聚类，生成多个类别；根据聚类形成的各个类别的点的二维坐标值计算各个目标信息；根据各个目标信息确定待识别场景中的各个目标。本发明针对车载激光雷达水平分辨率和垂直分辨率不相同问题，采用密度聚类算法进行聚类，聚类半径是关于直线距离的自适应，获得的聚类结果较好，从而提高目标识别精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 扫描 目标 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光扫描的目标识别方法，其特征在于，包括：获取通过激光雷达对待识别场景进行激光扫描反射得到的各个点的数据，并根据各个点的数据，计算各个点的三维坐标值；所述数据包括：激光雷达扫描到的采样点与激光雷达之间的直线距离值；根据所述各个点的三维坐标值，获取各个点的二维坐标值，并根据各个点的所述直线距离值和各个点的二维坐标值，对各个点进行聚类，生成多个类别；根据聚类形成的各个类别的点的二维坐标值，计算各个目标信息；根据各个目标信息，确定待识别场景中的各个目标。
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