[发明专利]一种机械手取放药方法有效
| 申请号： | 201711402848.7 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN109955218B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 崔云海;展龙;姜吉文;郝文瀚 | 申请（专利权）人： | 苏州吉成智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 215123 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械手取放药方法，包括以下步骤：机械手初始化，PLC得到药品的位置信息并控制机械手移动到所述位置附近；所述夹持部张开后向所述药品移动，所述夹持部移动的距离等于药品的长度乘以需要取的药品数量加上夹持部前端距离药品的距离再加上偏移量；所述夹持部夹取药品，PLC控制夹取的力度；所述夹持部夹取药品收回，药品被放置在机械手平台上；机械手将所取的药品放置到所需位置。本发明提供的机械手取放药方法，通过PLC控制机械手的运动状态，能够进行自动校准和错误恢复，降低机械手的故障率；并且能够一次取出多个药品和多次取药后再放药，降低取药时药品掉落的概率，加快了取放药的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 药方 | ||
【主权项】：
1.一种机械手取放药方法，机械手包括用于夹取药品的夹持部、用于承载药品的机械手平台和控制机械手运动的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：机械手初始化，PLC得到药品的位置信息并控制机械手移动到所述位置附近；S2：所述夹持部张开后向所述药品移动，所述夹持部移动的距离等于药品的长度乘以需要取的药品数量加上夹持部前端距离药品的距离再加上偏移量；S3：所述夹持部夹取药品，PLC控制夹取的力度；S4：所述夹持部夹取药品收回，药品被放置在机械手平台上；S5：机械手将所取的药品放置到所需位置。
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