[发明专利]行驶车辆及其控制方法

摘要

本发明提供了一种行驶车辆及其控制方法，该行驶车辆能够搭乘在自动扶梯上。当车体乘上自动扶梯时，控制装置通过使用外部传感器来做出退出判定。控制装置通过使用前轮旋转传感器来做出退出判定。控制装置通过使用倾斜度检测单元来做出退出判定。当肯定地做出上面三个退出判定中的至少一个退出判定时，控制装置将控制模式从搭乘控制模式切换至退出控制模式。由此能够在不另外安装任何专用传感器的情况下应对传感器的异常。

主权项

1.一种行驶车辆，所述行驶车辆能够搭乘在自动扶梯上，其特征在于包括：/n具有驱动轮的车体；/n控制所述车体的移动的控制器；以及/n所述控制器控制所述车体的移动时使用的至少一个第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置中的至少两种检测装置，或者多种类型的作为所述至少一个第一检测装置的、构造成检测所述驱动轮的不同状态的第一检测装置，所述至少一个第一检测装置构造成检测所述驱动轮的状态，所述第二检测装置构造成检测所述车体周围的状态，所述第三检测装置构造成在所述车体位于具有高度差的地方时检测倾斜角，所述倾斜角对应于所述高度差，其中，/n所述控制器能够在第一控制模式与第二控制模式之间切换控制模式，在所述第一控制模式下，控制所述驱动轮以在所述驱动轮搭乘在所述自动扶梯的踏板上时使所述驱动轮压靠所述自动扶梯的竖板；在所述第二控制模式下，控制所述驱动轮以使所述车体从所述自动扶梯退出，/n所述控制器使用至少一个第一判定、第二判定和第三判定中的至少两种判定或者使用至少两个作为所述至少一个第一判定的第一判定作为对从所述自动扶梯退出的退出判定，在所述驱动轮于所述第一控制模式下搭乘在所述踏板上的状态中随着所述车体靠近所述自动扶梯的登陆平台并且所述竖板相对于所述踏板缩进通过使用所述至少一个第一检测装置判定所述驱动轮的状态的变化量超过预定变化量而做出所述至少一个第一判定，在所述驱动轮于所述第一控制模式下搭乘在所述踏板上的状态中通过使用所述第二检测装置判定所述车体靠近所述自动扶梯的所述登陆平台而做出所述第二判定，在所述驱动轮于所述第一控制模式下搭乘在所述踏板上的状态中随着所述车体靠近所述自动扶梯的所述登陆平台通过使用所述第三检测装置判定所述自动扶梯的倾斜角变得小于预定倾斜角而做出所述第三判定，并且/n所述控制器构造成在肯定地做出任何至少两个作为所述退出判定的退出判定并且判定达到所述车体从所述自动扶梯退出的时机时将所述控制模式从所述第一控制模式切换至所述第二控制模式来控制所述驱动轮。/n