[发明专利]清洁爬壁机器人的足部关节结构

摘要

本发明涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，包括转轴、小腿机架和足部机架，小腿机架包括连接板，连接板上设有非圆的限转孔；连接板背离足部机架的一侧设有制动装置，制动装置包括制动定子以及制动转子，制动定子的固定端设有限转块，限转块的中心设有转轴孔，限转块的横截面形状和限转孔的形状相同，限转块配合插入限转孔；转轴的一端固定连接于足部机架，另一端穿过转轴孔并固定连接于制动转子。凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保证了机器人运动的精确性和稳定性。

主权项

一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，其特征在于，包括转轴、小腿机架和足部机架，所述小腿机架包括连接板，所述连接板上设有非圆的限转孔；所述连接板背离所述足部机架的一侧设有制动装置，所述制动装置包括制动定子以及同轴设置在所述制动定子内的制动转子，所述制动定子的固定端设有限转块，所述限转块的中心设有转轴孔，所述限转块的横截面形状和所述限转孔的形状相同，所述限转块配合插入所述限转孔；所述转轴的一端固定连接于所述足部机架，另一端穿过所述转轴孔并固定连接于所述制动转子。