[发明专利]一种平面行走跟随支撑助力装置

摘要

本发明提出一种平面行走跟随支撑助力装置，包括同步移动跟随单元、支撑助力单元、实时传感监测单元及控制单元，同步移动跟随单元由框架主体及两个对称的移动平台组成；支撑助力单元固定在框架主体上，传感检测单元主要由两个编码器和一个压力传感器组成，用以监测安全绳角度以及安全绳拉力这两方面的数据。本发明还提供一种平面行走跟随支撑助力方法。本发明可大大扩展患者的训练范围，提升训练的复杂程度，同时可以大大扩展患者的训练时间，实现边生活边训练，同时儿童也可以通过本发明在没有成年人搀扶的条件下练习行走。

主权项

1.一种平面行走跟随支撑助力装置，包括框架主体及移动平台，其特征在于：所述框架主体包括左框架、右框架及顶部框架，所述移动平台分别设置在左框架及右框架底部，移动平台下方设有同步跟随轮；所述顶部框架上设有与之相连的绕绳轴架及固定壳体，所述绕绳轴架之间设有绕绳轴，此绕绳轴通过联轴器与直驱伺服电机相连；所述固定壳体内设有控制器及驱动器，固定壳体底部设有贯穿槽，固定壳体下方还设有与之相固联的固定板，此固定板上固定有压力传感器，压力传感器顶部设有与之相连的倾斜固定架，此倾斜固定架从固定壳体下方穿过所述贯穿槽并延伸至固定壳体内部，倾斜固定架的顶部设有滑轮；所述贯穿槽下方两侧分别设有连接架，连接架之间设有与之相铰接的第一万向环，此第一万向环上设有与之相铰接的第二万向环，所述第一万向环为方形，连接架与第一万向环相铰接的轴线上设有第一编码器，所述第二万向环为半圆形，第二万向环与第一万向环相铰接的轴线上设有第二编码器，所述第二万向环中间设有透孔；所述绕绳轴上的安全绳绕过所述滑轮后，竖直向下穿过所述贯穿槽及透孔，且安全绳末端设有背带；所述直驱伺服电机与驱动器相连，所述驱动器、第一编码器、第二编码器及同步跟随轮的驱动电机分别与所述控制器相连。