[发明专利]基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法在审
| 申请号： | 201711419889.7 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108254758A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 孟刚;张伟;孙辉;卢远志;石飞 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S19/14;G06T17/05 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，通过可调节多线激光雷达和高精度GPS动态采集全角度和全方位的周围空间的三维点云数据，并将采集到的离散无关联的稀疏点云数据通过高精度GPS采集的绝对地理位置信息来建立关联，然后通过此关联来计算出点云数据中每个点的绝对地理位置，从而充分有效利用在不同时间不同轨迹采集的雷达点云数据，最后通过相互关联的点云数据构建得到足够稠密的点云数据，再通过差值化方法，将点云数据中的动态物体过滤掉，留下静态物体的点云数据来构建真实道路的三维地图。构建的三维道路地图真实，准确，可靠、通过差值化方法可以剔除掉动态运动物体，得到的三维道路地图干净，还原度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 构建 激光雷达 三维 多线 绝对地理位置 道路地图 关联 三维点云数据 采集 动态采集 动态物体 动态运动 轨迹采集 建立关联 静态物体 三维地图 周围空间 还原度 可调节 稀疏 稠密 剔除 过滤 雷达 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：将多线激光雷达采集的三维点云数据与GPS采集的绝对地理位置信息建立关联关系；S02：通过此关联关系计算三维点云数据中每个点的绝对地理位置，通过相互关联的三维点云数据构建得到稠密的三维点云数据；S03：过滤三维点云数据中的非静态物体，并构建道路的三维地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学苏州汽车研究院（吴江）;上海汽车集团股份有限公司，未经清华大学苏州汽车研究院（吴江）;上海汽车集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711419889.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于双TOF传感器的测速装置
- 下一篇：无人驾驶激光雷达系统
