[发明专利]车辆、基于车道线进行自动校正测距误差的方法和装置有效
| 申请号： | 201711423153.7 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109959364B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 农英雄;赵龙 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/04;G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永强 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆、基于车道线进行自动校正测距误差的方法和装置，所述方法包括以下步骤：通过摄像头实时采集图像，当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取图像中的感兴趣区域，并判断感兴趣区域内是否存在车道线；如果存在，则保存当前图像，并开始计时；当感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，根据车速和计时时间获取两条车道线之间的距离D1；对保存的图像进行处理以根据车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2；根据D2和D1获取误差百分比，并根据误差百分比对D2进行误差校正。由此，能够实时自动进行误差校正，提高行车对障碍物的准确距离判断。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 基于 车道 进行 自动 校正 测距 误差 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于车道线进行自动校正测距误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：通过摄像头实时采集图像；当车辆的方向盘转角满足预设角度范围时，获取所述图像中的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行车道线检测以判断当前图像中的感兴趣区域内是否存在车道线；如果存在，则保存当前图像，并开始计时；当所述感兴趣区域内再次存在车道线时，停止计时以获取计时时间，以及根据车速和所述计时时间获取两条车道线之间的距离D1；对保存的图像进行处理以根据所述车辆出厂时标定的外参数获取两条车道线之间的距离D2；根据所述D2和D1获取误差百分比，并根据所述误差百分比对两条车道线之间的距离D2进行误差校正。
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