[发明专利]喷涂方法

摘要

本发明公开了一种喷涂方法，案通过工业相机组件以及线激光器获取待喷涂产品的图像信息，并将工业相机组件上待喷涂产品的三维模型与喷涂机械手坐标进行关联，可以将三维模型的轮廓坐标转换为喷涂机械手的运动轨迹坐标，工控机上的运动控制程序通过视觉程序给到的喷涂轨迹直接驱动喷涂机械手沿喷涂轨迹运行进行喷涂。本发明不需要特定的夹具来实现待喷涂产品的定位，无需预先编写好运动控制程序，也无需因为待喷涂产品的不同而更换不同的夹具和运动控制程序，通用性极强；并且本技术方案通过工业相机组件自动获取图像，并通过坐标转换获得喷涂机械手的运行轨迹，喷涂时能够补偿由于工装带来的误差和产品本身的误差，提高喷涂的精度。

主权项

1.一种喷涂方法，其特征在于，包括：将待喷涂产品置于传送带，当待喷涂产品移动至视觉检测区域，线激光器对待喷涂产品进行打光，同时通过工业相机组件对待喷涂产品拍照，获取待喷涂产品在激光线处的图像的X轴和Z轴的数据信息；通过传送带的传输速度V，以及工业相机组件的拍照频率P，可计算出相邻激光线的间距S=V/P，通过相邻激光线的间距S计算出待喷涂产品在激光线处的图像的Y轴的数据信息；结合图像的X轴、Y轴和Z轴的数据信息形成三维信息的点云数据，从而得到待喷涂产品的三维模型数据；待喷涂产品通过传送带移动至喷涂区域，通过图像的X轴、Y轴和Z轴的数据信息以及喷涂机械手的关系进行三维手眼标定，将图像的X轴、Y轴和Z轴的坐标信息转换为喷涂机械手的运动轨迹坐标；将三维信息的点云数据转化为深度图像进行待喷涂产品的轮廓轨迹提取，再将轮廓轨迹偏移形成喷涂轨迹；工控机根据喷涂机械手的运动轨迹坐标，驱动喷涂机械手沿喷涂轨迹运行，完成喷涂。