[发明专利]一种求取用于压电舵机的广义内模控制器的方法在审
| 申请号： | 201711425338.1 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN107870569A | 公开（公告）日： | 2018-04-03 |
| 发明（设计）人： | 张臻;辛峰;周克敏;卢经纬 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙)11362 | 代理人： | 郭防 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及压电舵机控制领域，提供了一种求取用于压电舵机的广义内模控制器的方法，包括如下步骤基于标准反馈系统，所述标准反馈系统包括逆补偿后的压电舵机模型G和控制器K，根据标称模型G0和性能指标设计控制器K0；将所述标称模型G0进行左右互质分解；根据被控对象的模型不确定性，外部扰动设计反馈控制器K满足系统鲁棒性要求；根据能使闭环系统内稳定的控制器K，可以表示为反解出克服了传统反馈结构中性能与鲁棒性之间的矛盾，使得获得控制系统鲁棒性好，控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 求取 用于 压电 舵机 广义 控制器 方法 | ||
【主权项】：
一种求取用于压电舵机的广义内模控制器的方法，其特征在于，包括如下步骤：S110、基于标准反馈系统，所述标准反馈系统包括逆补偿后的压电舵机模型G和控制器K，根据标称模型G0和性能指标设计控制器K0；S120、将所述标称模型G0进行左右互质分解为：将所述控制器K0进行左右互质分解为：其中，上述为子控制模块；根据内稳定控制器参数化得到控制器将上述Q子控制模块引入到上述标准反馈系统中，并进行等效稳定性节点移动形成等效控制模型，所述等效控制模型描述如下：输出y与参考输入r做差输入到子控制模块，输出y输入到子控制模块，子控制模块Q的输出与子控制模块的输出做和输入到所述子控制模块，子控制模块的输出输入到逆补偿后电舵机模型G和子控制模块，所述子控制模块的输出与子控制模块做差输入到子控制模块Q，其中S130、根据被控对象的模型不确定性，外部扰动设计反馈控制器K满足系统鲁棒性要求；S140、根据能使闭环系统内稳定的控制器K，可以表示为反解出
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