[发明专利]一种求取用于压电舵机的鲁棒控制器的方法在审
| 申请号： | 201711425340.9 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108107735A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 张臻;辛峰;周克敏 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙) 11362 | 代理人： | 郭防 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种求取用于压电舵机的鲁棒控制器的方法，包括如下步骤:根据所述压电舵机模型的构建Hammerstein动态迟滞模型；在所述Hammerstein动态迟滞模型中串联逆补偿器，加入前馈校正环节，反馈控制，形成控制系统模型；根据模型不确定、扰动和噪声设计鲁棒控制器。求解过程简化，同时获取的鲁棒控制器稳定性好，跟踪性能好，控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 鲁棒控制器 舵机 压电 迟滞 控制系统模型 反馈控制 跟踪性能 求解过程 校正环节 补偿器 扰动 构建 前馈 噪声 串联 | ||
【主权项】：
1.一种求取用于压电舵机的鲁棒控制器的方法，其特征在于，包括如下步骤:S110、根据所述压电舵机模型构建Hammerstein动态迟滞模型，所述Hammerstein动态迟滞模型由静态非线性模块H和动态线性模块G0 以串联的方式连接而成；S120、在所述Hammerstein动态迟滞模型中串联逆补偿器，加入前馈校正环节，反馈控制形成控制系统模型，所述控制系统模型包括接收参考输入r的前置滤波器W、与所述前置滤波器W连接的第一模块、与所述第一模块连接的鲁棒控制器K、与所述鲁棒控制器K连接的逆补偿器H-1 、与所述逆补偿器H-1 连接的静态非线性模块H、与所述静态非线性模块H连接的动态线性模块G0 ，所述动态线性模块G0 的输出为位移输出y，所述第一模块与所述动态线性模块G0 相同，所述位移输出y反馈到所述鲁棒控制器K的输入端，与所述第一模块的输出做差之后输入到所述鲁棒控制器K，所述前置滤波器的输出前馈到所述逆补偿器H-1 的输入端，与所述鲁棒控制器K的输出做和之后输入到所述逆补偿器H-1 ；S130、根据模型不确定、扰动和噪声设计鲁棒控制器。
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