[发明专利]一种基于最短路径的AGV最优路径选择方法

摘要

本发明公开的最优路径选择方法,在AGV路径网络布设若干路径点，路径点之间通过带有权值单向边连接建立路径地图模型；从路径点中选取起始点和目标点；搜索从起始点到相邻的路径点的最小权值路径，将该相邻路径点设为不再搜索的优选节点，在该最小权值路径中设定该优选节点上一个路径点为来源点；然后重复搜索从起始点到相邻的路径点和/或从起始点经优选节点到达该优选节点相邻的路径点的最小路径权值，将搜得最小路径权值的路径点设为不再搜索优选节点，并设定该优选节点的来源点；直至搜得相邻的路径点为目标点，重复迭代目标点的来源点直至来源点为起始点得出最优路径。应用本发明的优路径生成方法，可快速得出到达目标点行驶成本最低的路线。

主权项

1.一种基于最短路径的AGV最优路径选择方法,其特征在于：包括以下步骤：a.在AGV的路径网络离散化布设若干路径点，若干路径点之间通过设定的单向边连接，建立路径地图模型，所述单向边赋予相应的权值信息，定义权值越大，收益越小；b.在若干路径点中分别选取AGV行驶的起始点和目标点，则剩余的路径点定义为途径点；建立优选点集S和邻接节点集V，将起始点放入优选点集S中，将其余的路径点放入邻接节点集V中；c.搜索从起始点到达相邻路径点获得的路径权值收益并记录，将获取路径权值收益最大的路径点设为优选节点,将该优选节点从邻接节点集V中删除放入到优选点集S中，并且记录和更新路径的权值收益，将优选点集S中的路径点设为不再搜索的路径点，然后搜索从起始点到达相邻路径点和从起始点经该优选节点到达该优选节点的相邻的路径点得出最大权值收益的路径，将该路径中所述相邻路径点的上一个路径点设为该相邻路径点的来源点；d.搜索从起始点到相邻的路径点和/或所有从起始点经优选点集S中一个或以上的优选节点到达该优选节点的相邻的路径点的路径的权值收益并且记录和更新路径的权值收益，将获取路径权值收益最大的相邻路径点设为优选节点，将该优选节点从邻接节点集V中删除放入到优选点集S中，最后在搜索得权值收益最大的路径中，将该路径中所述相邻路径点的上一个路径点设为该相邻路径点的来源点；e.重复步骤d，直至搜索到路径权值收益最大的相邻路径点为目标点，则停止搜索，根据目标点的来源点，重复寻找该来源点的上一个来源点，直至寻找出来源点为起始点，得出起始点到达目标点的最优路径。