[发明专利]确定医疗器械在分支解剖结构中的位置

摘要

本发明的名称为确定医疗器械在分支解剖结构中的位置。比较由自移动通过解剖结构的医疗器械的远端透视图拍摄的连续图像提取的信息与由解剖结构的计算机模型提取的相应信息。然后使用与潜在匹配集相关联的概率确定由连续的图像提取的信息和由计算机模型提取的相应信息之间最可能的匹配，以便配准解剖结构的计算机模型与医疗器械并由此确定医疗器械当前处于的解剖结构的腔。传感器信息可以被用于限制潜在匹配集。作为确定最可能匹配的一部分，与一系列图像相关联的特征属性与潜在匹配集可以被定量地比较。

主权项

1.一种系统，其包括：存储器，其储存表示人的解剖结构的模型的信息；医疗器械，其包括配置为插入所述解剖结构的远端，当移动所述医疗器械通过所述解剖结构的分支时，所述远端支撑配置为拍摄连续的图像的图像拍摄设备；和一个或多个处理设备，其配置为访问表示所述解剖结构的模型的所述信息，所述一个或多个处理设备进一步配置为：处理所拍摄的连续的图像以检测单独图像中的一个或多个斑块，所述一个或多个斑块表示所述解剖结构内的腔；由所拍摄的连续的图像识别第一拍摄顺序，所述第一拍摄顺序表示关于所述解剖结构内的一个或多个腔的第一集的信息；由所拍摄的连续的图像识别第二拍摄顺序，所述第二拍摄顺序表示关于所述解剖结构内的一个或多个腔的第二集的信息，其中在所拍摄的连续的图像中所述第二拍摄顺序跟随所述第一拍摄顺序并且腔的所述第一集与腔的所述第二集不同；确定基于所述解剖结构的模型产生的产生的图像顺序基本上匹配当前拍摄顺序，所述当前拍摄顺序包括所述第一拍摄顺序和所述第二拍摄顺序；和响应于所述产生的顺序基本上匹配所述当前拍摄顺序的确定，基于所述产生的图像顺序所表示的位置确定所述解剖结构内所述远端的位置。