[发明专利]一种基于视觉伺服的抓取控制方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 201711431821.0 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109955244B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;安昭辉;唐靖华 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10;B25J9/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于视觉伺服的抓取控制方法、装置及机器人。该方法包括：获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息；基于所述位姿信息判断处于当前位姿信息的目标物体是否处于抓取区域；若目标物体处于抓取区域，则调整抓取装置的运动状态；当所述运动状态属于预设抓取状态时，对处于所述抓取区域的目标物体进行抓取。本发明根据目标物体的位姿信息主动调整抓取装置运动状态，从而不受物体运动轨迹的限制，实现了对运动物体的有效抓取，具有较强的实用性和易用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 伺服 抓取 控制 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉伺服的抓取控制方法，其特征在于，包括：获取目标物体相对于抓取装置的位姿信息；基于所述位姿信息判断处于当前位姿信息的目标物体是否处于抓取区域；若目标物体处于抓取区域，则调整抓取装置的运动状态；当所述运动状态属于预设抓取状态时，对处于所述抓取区域的目标物体进行抓取。
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