[发明专利]三维点云法向量的生成方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201711439402.1 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108053481B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 杨洋;刘晓利;俞晓;何懂;刘梦龙 | 申请（专利权）人： | 深圳市易尚展示股份有限公司;深圳大学 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 李文渊 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区福强*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维点云法向量的生成方法、装置和存储介质，该方法包括：获取通过双目立体视觉测量方式测得到的第一测量图像和第二测量图像；根据第一测量图像和第二测量图像中的对应像素点形成三维点云；将三维点云中的三维点一一映射到二维度的点阵列中的点；点阵列的行数与第一测量图像或者第二测量图像的列方向的像素个数相等，点阵列的列数与第一测量图像或者第二测量图像的行方向的像素个数相等；按照点阵列划分三维点云，以得到三角面片；获取三角面片的法向量；根据三角面片的法向量确定三维点云的法向量。这样不再需要经过领域点搜索和拟合平面这两个严重耗时的过程，就可以生成三维点云的法向量，提高了三维点云法向量的计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 点云法 向量 生成 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种三维点云法向量的生成方法，所述方法包括：获取通过双目立体视觉测量方式测得到的第一测量图像和第二测量图像；根据所述第一测量图像和第二测量图像中的对应像素点形成三维点云；将所述三维点云中的三维点一一映射到二维度的点阵列中的点；所述点阵列的行数与所述第一测量图像或者所述第二测量图像的列方向的像素个数相等，所述点阵列的列数与所述第一测量图像或者所述第二测量图像的行方向的像素个数相等；按照所述点阵列划分所述三维点云，以得到三角面片；获取所述三角面片的法向量；根据所述三角面片的法向量确定所述三维点云的法向量。
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