[发明专利]基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法

摘要

本发明公开了一种基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法，步骤包括：1)第i个塔机无线遥控AP_i向集中调度AP申请吊运请求；2)集中调度AP根据吊运申请进行塔机调度；3)塔机无线遥控AP_i启动吊运任务；4)嵌入式塔机监控AP_k进行路径规划，启动智能巡航；5)嵌入式塔机监控AP_k进入遥控模式，精确定位，进行装载；6)嵌入式塔机监控AP_k再次进入智能巡航状态；7)执行塔机k到达目的位置后，塔机无线遥控AP_i再次遥控执行塔机k精确定位，完成卸载；8)塔机无线遥控AP_i向集中调度AP发送结束吊运指令，集中调度AP置执行塔机k处于“空闲”状态，至此完成一次吊运的全过程。本发明的方法实现了群塔吊装的智能控制。

主权项

1.一种基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法，其特征在于，按照以下步骤实施：设定在一个施工现场布置有n台塔机，即有n个嵌入式塔机监控AP，配置有m个塔机无线遥控AP，步骤1、第i个塔机无线遥控AP_i向集中调度AP申请吊运请求，塔机无线遥控AP_i通过LORA局域网向集中调度AP发送吊运申请，包括吊装位置以及吊重的信息；步骤2、集中调度AP根据吊运申请进行塔机调度，集中调度AP在接收吊运申请后，根据吊运申请中相关信息，确定执行吊运任务的塔机k，称为执行塔机k，建立执行塔机k上的嵌入式塔机监控AP_k与塔机无线遥控AP_i的联系；如果一个施工现场多个塔机无线遥控AP同时申请吊运，集中调度AP将分配不同的塔机执行相应的吊运任务；步骤3、塔机无线遥控AP_i启动吊运任务，当申请吊运的塔机无线遥控AP_i与执行塔机k建立联系后，塔机无线遥控AP_i通过LORA模块向嵌入式塔机监控AP_k发送启动吊运任务的命令；步骤4、嵌入式塔机监控AP_k进行路径规划，启动智能巡航，嵌入式塔机监控AP_k根据吊运信息，进行路径规划，然后进行自动巡航，控制执行塔机k到达起吊位置；在巡航过程中，嵌入式塔机监控AP_k完成相应的执行塔机安全保护功能，避免发生事故；步骤5、嵌入式塔机监控AP_k进入遥控模式，精确定位，进行装载，当执行塔机进入吊装区，嵌入式塔机监控AP_k停止自动巡航，将控制权交给塔机无线遥控AP_i，塔机无线遥控AP_i通过LORA模块发送地面塔机司机的执行指令，实现执行塔机的精确吊装定位；步骤6、嵌入式塔机监控AP_k再次进入智能巡航状态，嵌入式塔机监控AP_k控制塔机k在起吊位置装载完成后，塔机无线遥控AP_i再次发送吊运命令，嵌入式塔机监控AP_k再次进入自动巡航模式；一个施工现场多台塔机进行自动巡航模式，嵌入式塔机监控AP具有安全监控功能，在巡航中，避免塔群发生碰撞等危险行为；步骤7、执行塔机k到达目的位置后，塔机无线遥控AP_i再次遥控执行塔机k精确定位，完成卸载；步骤8、塔机无线遥控AP_i向集中调度AP发送结束吊运指令，集中调度AP随即切断执行塔机k与塔机无线遥控AP_i的联系，集中调度AP置执行塔机k处于“空闲”状态，至此完成一次吊运的全过程。