[发明专利]手术机器人终端

摘要

本发明提供了一种手术机器人终端，通过将病床设计为包括多个旋转关节，从而调整所述病床相对于机械臂的位置以使得机械臂绕不动点运动，病床相对于机械臂的位置弥补了机械臂调整受限的范围，基于病床上各个旋转关节配合调节即可以实现手术机器人终端调整于任意工作位置，简化了手术机器人终端的总体结构和质量，使其更加的符合医疗机器人轻量化、结构简洁化的需求。

主权项

1.一种手术机器人终端，其特征在于，包括：基座；至少一个机械臂，每个机械臂包括一调整臂和一工具臂；所述工具臂与一手术器械连接，所述工具臂用于驱使所述手术器械绕一不动点运动；所述调整臂的远端与所述工具臂连接；所述调整臂用于调整所述不动点的空间位置；病床，与所述基座连接，所述病床包括第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，所述第一旋转关节的旋转轴线、所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第三旋转关节的旋转轴线相互垂直，以调整所述病床相对于所述不动点的姿态；立柱，与所述病床保持相对位置不变，所述立柱的悬吊端悬吊于所述病床的上方，所述立柱包括一竖直移动关节，所述竖直移动关节用于调整所述不动点相对于所述基座的高度；所述调整臂的近端与所述立柱的悬吊端连接。