[发明专利]一种外科手术机器人操作端力传感装置

摘要

本发明公开了一种外科手术机器人操作端力传感装置，属于医疗器材领域，通过枪把式的结构设计，能够方医生的操作，能够用在神经外科、心胸外科、心血管外科、肝胆外科、胃肠外科等微创手术中。

主权项

1.一种外科手术机器人操作端力传感装置，其特征在于，包括有：活动杆（3），其用于接收外部操作者的移动操作，活动杆沿着移动方向分布有轮齿；齿轮（501），所述齿轮和活动杆上的轮齿配合，活动杆的移动带动齿轮的转动，所述的齿轮上设有能够检测其转动的霍尔传感器；固定组件，所述的固定组件用于固定齿轮以及活动杆（3）；所述的固定组件上设有一个位于活动杆前端的杆槽（502），杆槽内设有一个用于活动杆端部通过的槽。所述的活动杆的近端是操作者手持的枪把组件；所述的枪把组件包括枪把（1）和枪体（2），枪把能够绕着枪体沿着竖直轴转动，并设有检测其转动的霍尔传感器；所述的活动杆上设有转体（4），所述的转体（4）限制活动杆（3）并保证活动杆（3）至少在1个自由度方向上运动；所述的转体（4）包括固定活动杆的内固定件（401），活动杆（3）穿过内固定件（401）并可以相对内固定件沿着活动杆（3）方向移动，并设有检测该移动的霍尔传感器；转体（4）还包括和内固定件（401）转动连接的中旋转件（402），并设有检测其转动的霍尔传感器；所述的转体（4）包括和中旋转件（402）转动连接的外旋转件（402），外旋转件固定在外部固定装置上，所述的内固定件和外旋转件包括2个转动自由度；所述的中旋转件设有一中空部，内固定件位于中旋转件的中空部内，所述的外旋转件设有一中空部，中旋转件位于外旋转件的中空部内；所述的外科手术机器人操作端力传感装置由铜合金材料制备，铜合金材料采用高纯度的铜真空熔融制备，具体按照重量份包括铜100份、镍2份、锌2份、锡1份、镓1份，铅1份。