[发明专利]减速器结构及具有其的机器人

摘要

本发明提供了一种减速器结构及具有其的机器人，减速器结构包括针齿槽、摆线轮组件和针齿部，针齿槽的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件设置于针齿槽内。针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。针齿部采用了分体针齿即第一针齿和第二针齿，使得摆线轮组件与分体针齿在作用时相对独立，有效缩小了针齿的偏斜角。当摆线轮组件其中一片摆线与针齿啮合受力时，由于针齿轴线的长度变短，针齿与摆线的接触面积不再受针齿孔或摆线轮廓轴线加工误差的影响，更能充分接触啮合。此外采用分体针齿，两分体针齿在其连接处形成了间隙通道，有利于针齿的润滑。

主权项

1.一种减速器结构，其特征在于，包括：针齿槽(10)，所述针齿槽(10)的内壁上设置有针齿槽；摆线轮组件(20)，设置于所述针齿槽(10)内；针齿部(30)，所述针齿部(30)包括第一针齿(31)和第二针齿(32)，所述第一针齿(31)和所述第二针齿(32)设置于所述针齿槽内并位于所述摆线轮组件(20)的外周面与所述针齿槽的槽底之间。