[发明专利]一种机械臂的降噪方法及系统有效
| 申请号： | 201711460135.6 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108127692B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;吴义尚;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;罗璇 | 申请（专利权）人： | 江苏木盟智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 31251 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 226000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂的降噪方法及系统，其方法包括：S10计算机器人上机械臂的扭矩参数；S20根据所述机械臂的扭矩参数、电机的额定扭矩、所述电机的工作效率，计算出减速机的减速比；S30根据计算得到的所述减速比，重新调整所述减速机，在所述减速机输出转速不变的情况下，降低所述减速机的输入转速，降低噪音。本发明能够有效降低机器人工作时其机械臂发出的噪声，提高机器人的使用体验感。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 减速机 扭矩参数 减速比 降噪 机器人 电机 计算机器人 工作效率 降低噪音 输出转速 输入转速 重新调整 噪声 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的降噪方法，其特征在于，包括步骤：/nS10 计算机器人上机械臂的扭矩参数；/n步骤S10具体包括步骤：/nS11 测量并记录所述机械臂的质量；/nS12 测量并记录所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移；/n步骤S12具体包括：/nS121 在水平面上固定一个支撑件，将所述机械臂保持平衡放在所述支撑件上；/nS122 测量并记录所述机械臂与所述支撑件的接触点到所述机械臂旋转轴中心在水平方向上的距离，并将此距离作为所述机械臂的重心到所述机械臂旋转轴中心的位移；或，/nS123 在水平面上固定一个支撑件，将所述机械臂保持平衡放在所述支撑件上；/nS124 将所述机械臂与所述支撑件的接触点作为参考重心点，测量并记录所述参考重心点到所述机械臂旋转轴中心的距离，并将此距离作为所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移；/nS13 根据所述机械臂的质量、所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移，计算出所述机械臂的扭矩参数；/nS20 根据所述机械臂的扭矩参数、电机的额定扭矩、所述电机的工作效率，计算出减速机的减速比；/nS30 根据计算得到的所述减速比，重新调整所述减速机，在所述减速机输出转速不变的情况下，降低所述减速机的输入转速，降低噪音。/n
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