[发明专利]一种行走底盘机构及机器人

摘要

本发明提供的行走底盘机构，回转电机制动时，通过分别控制两个驱动轮同速同向运行，实现底盘机构的向前或向后行走；回转电机制动时，控制两个驱动轮的差速同向运行，实现底盘机构的转弯；回转电机制动时，控制两个驱动轮同速反向运行，实现底盘机构的原地回转；当回转电机处于驱动状态时，并控制两个驱动轮的同速反向运行，使驱动轮架的前向与底盘的前向形成一定的偏角，然后再使两个驱动轮同速同向运行，达到向任意方向平移的目的，不仅可实现行走底盘机构的前后行走和前后转弯行走，还可以实现向任意方向的平移及原地回转。本发明还提供一种具有本发明行走底盘机构的机器人。

主权项

1.一种行走底盘机构，其特征在于，包括底盘框架、从动万向轮、交叉滚子轴承、回转固定齿轮、驱动轮架、回转电机、回转电机齿轮以及驱动轮，所述从动万向轮对称安装在所述底盘框架的底部，所述交叉滚子轴承的外环与回转固定齿轮和底盘框架固定连接，所述驱动轮架与所述交叉滚子轴承的内环固定连接，所述驱动轮架通过所述交叉滚子轴承与所述底盘框架相对转动，所述回转电机安装在所述驱动轮架上，所述回转电机齿轮固定在所述回转电机的转轴上并与所述回转固定齿轮相互啮合，所述驱动轮安装在所述驱动轮架上。