[发明专利]一种高承载万向关节、机械臂骨节及柔性机械臂有效
| 申请号： | 201711469161.5 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108177159B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;尤开灵;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/06 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 唐致明<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种高承载万向关节、机械臂骨节和柔性机械臂，第二滑动球包括内表面为球面的第一腔，第一滑动球可转动地设置在第一腔内，第一滑动球可沿第一腔的内表面滑动，球座包括内表面为球面的第二腔，第二滑动球可转动地设置在第二腔内，第二滑动球可沿第二腔的内表面滑动，保证了第一滑动球和第二滑动球之间的接触面积以及第二滑动球和球座之间的接触面积，从而提高载荷能力。设置第一限位结构和第二限位结构分别对第一滑动沿其纬线的转动和第二滑动球沿其纬线的转动进行限制，使得在第一滑动球和第二滑动球之间的运动与第二滑动球和球座之间的相组合实现万向转动的前提下，解决了普通球绞结构欠驱动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 滑动球 内表面 滑动 球座 柔性机械臂 万向关节 限位结构 骨节 高承载 机械臂 可转动 腔内 纬线 转动 机器人技术领域 万向转动 载荷能力 欠驱动 球绞 保证 | ||
【主权项】：
1.一种高承载万向关节，其特征在于：包括第一滑动球、第二滑动球、球座和压盖，其中：/n所述第一滑动球上固定设置有连接部；/n所述第二滑动球包括内表面为球面的第一腔，所述第一滑动球可转动地设置在所述第一腔内，所述第一滑动球可沿所述第一腔的内表面滑动；/n所述球座包括内表面为球面的第二腔，所述第二滑动球可转动地设置在所述第二腔内，所述第二滑动球可沿所述第二腔的内表面滑动；/n所述压盖固定安装在所述球座上，所述压盖将所述第一滑动球和所述第二滑动球固定在所述第二腔内；/n所述第一滑动球和所述第二滑动球之间设置有第一限位结构，用于对所述第一滑动球沿其纬线方向的旋转运动进行限制，所述第二滑动球与所述球座之间设置有第二限位结构，用于对所述第二滑动球沿其纬线方向的旋转运动进行限制。/n
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