[发明专利]机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法有效
| 申请号： | 201711477715.6 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109986238B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 吕洁印;周受钦;刘海林 | 申请（专利权）人： | 深圳中集智能科技有限公司;深圳中集科技有限公司;东莞中集智能科技有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/00 |
| 代理公司： | 北京市磐华律师事务所 11336 | 代理人： | 谢栒;刘明霞 |
| 地址： | 518067 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法。控制方法包括：获取机器人当前位置图像；根据当前位置图像判断当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值；根据偏差值判断当前位置所属区域；根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准，当机器人沿着作业方向移动时，在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤，从而实现仿形操作，其中，所述预设图像分为三个速度控制区域，根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域，控制机器人以三种速度仿形，所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。控制装置及控制方法可以提高作业质量，提高生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人类 线形 柔性 作业 视觉 模糊 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取机器人当前位置图像；根据所述当前位置图像判断所述当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值；根据所述偏差值判断当前位置所属区域；根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准，当机器人沿着作业方向移动时，在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤，从而实现仿形操作，其中，所述预设图像分为三个速度控制区域，根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域，控制机器人以三种速度仿形，所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。
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