[发明专利]用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质有效
| 申请号： | 201711479520.5 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108279670B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 闫淼;湛逸飞;朗咸朋;周旺;段雄;马常杰 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例涉及用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质。根据本公开的实施例，可以基于从点云数据提取的特征来进行轨迹的调整，并且可以根据特征的性质来选择需要调整的参数，而不是所有的参数均需要同时调整。此外，根据本公开的实施例，在进行轨道融合时，考虑了轨迹中的轨迹点的顺序关系，从而避免了无法闭环。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 调整 数据 采集 轨迹 方法 设备 以及 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种调整点云数据采集轨迹的方法，包括：响应于移动实体所采集的第一点云数据和第二点云数据具有匹配的特征，获取所述移动实体采集所述第一点云数据所使用的第一轨迹和采集所述第二点云数据所使用的第二轨迹；基于所述匹配的特征以及所述第一轨迹和所述第二轨迹，确定所述第一轨迹中的待调整的轨迹点参数集合；以及通过调整所述轨迹点参数集合，融合所述第一轨迹和所述第二轨迹。
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