[发明专利]一种基于A*算法的无人机轨迹规划方法、设备及存储设备

摘要

本发明提供了一种基于A*算法的无人机轨迹规划方法、设备及存储设备，方法包括步骤：S1：加载数据；S2：预处理；S3：载入OPEN表；S4：OPEN表为空否；S5：空，到达目标点；S6：否则，取代价最小点放入CLOSE表；S7：判断到达终点否；S8：是，完成轨迹规划；S9：否，扩展邻节点；S10：判断邻节点为空否；S11：空，取父节点并判断OPEN表为空否；S12：空，继续取父节点并判断OPEN表为空否；S13：否则，返回S6；S14：若扩展邻节点不为空则执行约束处理；S15：判断扩展邻节点在CLOSE表中否；S16：若在，该点已遍历，返回S7；S17：否则，判断该点存于OPEN表中否；S18：若是，计算评价函数并返回S4；S19：否则，返回S3。本发明可以规划无人机的轨迹。

主权项

1.一种基于A*算法的无人机轨迹规划方法，所述方法由硬件设备实现，其特征在于：包括以下步骤：S1：加载数据；S2：对无人机轨迹规划中的参数进行预处理；S3：将任务轨迹点载入OPEN表中；S4：判断当前航迹点的OPEN表是否为空；S5：如果为空，则无人机到达目标点；S6：如果不为空，则取当前航迹点的OPEN表中代价最小点放入CLOSE表中并删除OPEN表中的代价最小点；S7：判断无人机是否到达终点；S8：如果是，则输出轨迹点完成无人机轨迹规划；S9：如果否，扩展当前航迹点的邻节点；S10：判断扩展后的邻节点是否为空；S11：如果为空，则取所述空白邻节点的父节点并判断父节点的OPEN表是否为空；S12：如果为空，则继续取父节点的父节点并判断新父节点的OPEN表是否为空；S13：如果不为空，则返回S6继续执行；S14：如果扩展后的邻节点不为空则执行约束处理；S15：判断扩展后的邻节点是否存在于CLOSE表中；S16：如果存在，则该邻节点已经遍历，返回S7继续执行；S17：如果不存在，则判断扩展后的邻节点是否存在于OPEN表中；S18：如果存在于OPEN表中，则计算到达邻节点的航迹的评价函数并返回S4继续执行；S19：如果不存在于OPEN表中，则计算到达邻节点的航迹的评价函数并返回S3继续执行。