[发明专利]用于点云数据修复的方法和装置

摘要

本申请涉及用于点云数据修复的方法和装置。生成点云数据修复模型的方法包括：获得与第一点云数据帧相关联的至少一个2D图像；根据2D图像中物体的属性将第一点云数据帧划分成至少一个点云数据集合；针对每个点云数据集合：从2D图像中确定与第一点云数据帧的匹配图像，匹配图像为数据采集位置和/或时间上与第一点云数据帧匹配；根据第一点云数据帧和与之相关联的至少一个第二点云数据帧，确定匹配图像中像素点的3D位置数据；以及将匹配图像中对应像素点的2D位置和3D位置数据作为训练模型的训练输入和输出数据，通过深度学习网络生成用于该点云数据集合所对应物体的点云数据修复模型。利用构建的模型可实现点云数据的修复，由此提高准确性和普适性。

主权项

1.一种用于生成点云数据修复模型的方法，包括：获得与第一点云数据帧相关联的至少一个二维(2D)图像；根据所述2D图像中物体的属性将所述第一点云数据帧划分成至少一个点云数据集合；以及针对每一个点云数据集合：从所述至少一个2D图像中确定与所述第一点云数据帧的匹配图像，所述匹配图像为数据采集位置和/或时间上与所述第一点云数据帧匹配；根据所述第一点云数据帧以及与所述第一点云数据帧相关联的至少一个第二点云数据帧，确定所述匹配图像中的像素点的三维(3D)位置数据；以及将所述匹配图像中对应像素点的2D位置数据和3D位置数据作为训练模型的训练输入数据和训练输出数据，通过深度学习网络生成用于该点云数据集合所对应的物体的点云数据修复模型。