[发明专利]基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法

摘要

本发明公开了一种基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法，所述方法结合旋量理论与凯恩方法定义了蛇形机器人的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力以及广义惯性力等参数，然后根据对蛇形机器人的实验观测来求解出其对应的相关参数，建立动力学模型从而给出了蛇形机器人的动力学分析方法。具体步骤是结合旋量理论定义凯恩方程，测量并近似蛇形机器人各关节质量、长度、底面半径，然后根据实验观测与理论公式推导凯恩方程所需的各个量并建立凯恩动力学方程。本发明采用的方法将旋量理论与凯恩方法结合起来，不仅能有效提高计算速度与计算效率，也改善了蛇形机器人的动力学模型，使其简洁美观。

主权项

基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、结合旋量理论定义蛇形机器人的凯恩方程；S2、测量并近似蛇形机器人各关节的质量、长度和底面半径；S3、根据实验观测与理论公式推导凯恩方程所需的各个量并建立凯恩动力学方程。