[发明专利]机器人自适应取放物体的方法、装置、机械臂及存储介质有效
| 申请号： | 201711485180.7 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108202328B | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 郎需林;刘培超;刘主福 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/66 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人自适应取放物体的方法，包括：采集待放置物的形状和尺寸；根据形状和尺寸建立待放置物的数字模型；确定数字模型的重心位置；根据形状、尺寸及重心位置确定待放置物的最佳放置面；将待放置物的最佳放置面放置于目标放置位置上。本发明通过采集待放置物的形状和尺寸，并根据所获取的形状和尺寸来建立待放置物的数字模型，以准确确定待放置物的重心位置，进而确定最佳放置面来放置待放置物，保证待放置物放置的稳定性，减少放置后待放置物移动与掉落的风险，避免造成待放置物的损坏，方便后续的工艺处理，提高工作效率。本发明还提供一种机器人自适应取放物体的装置、机械臂及存储介质，用于稳定地放置待放置物。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自适应 物体 方法 装置 机械 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自适应取放物体的方法，其特征在于，包括：采集待放置物的形状和尺寸；根据所述形状和所述尺寸建立所述待放置物的数字模型；确定所述数字模型的重心位置；根据所述形状、所述尺寸及所述重心位置确定所述待放置物的最佳放置面；将所述待放置物的所述最佳放置面放置于目标放置位置上。
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