[发明专利]上料平台及工件上料方法

摘要

本发明公开了一种上料平台及工件上料方法，包括：设置于机架上输送装置，用于传输待上料工件；设置于输送装置的旁侧的机械手，用于抓取输送装置上的工件；设置于输送装置的旁侧的双目摄像头，用于采集机械手前方的输送装置上待上料工件左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息；视觉分析装置，用于根据左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息对待上料工件进行建模，确定工件的类型和现有姿态；控制器，用于根据工件的类型和现有姿态，控制机械手将待上料工件转移至对应的作业区域，并将工件调整至预设姿态。本发明能够根据工件图像实时分析工件的类型和姿态，控制机械臂转移工件及调整工件的姿态，从而提高工件上料的效率。

主权项

1.一种上料平台，其特征在于，包括机架、输送装置、机械手、双目摄像头、视觉分析装置和控制器，其中：输送装置设置于机架上，用于传输待上料工件；机械手设置于输送装置的旁侧，用于抓取输送装置上的工件；双目摄像头设置于输送装置的旁侧，包括左摄像头和右摄像头，用于采集机械手前方的输送装置上待上料工件左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息，并发送至视觉分析装置；视觉分析装置，用于根据左右格式的3D图像对和3D图像对的方位信息对输送装置上的待上料工件进行建模，确定待上料工件的类型和现有姿态；控制器，用于根据待上料工件的类型和现有姿态，控制机械手将待上料工件转移至对应的作业区域，并将待上料工件调整至预设姿态。