[发明专利]一种多无人机地面控制节点网的实现方法在审
| 申请号： | 201711495373.0 | 申请日： | 2017-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN107943095A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 罗训;李媛媛;田淑娟 | 申请（专利权）人： | 天津津彩物联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300000 天津市西青区李七庄街宾水*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提供一种多无人机地面控制节点网的实现方法，包括控制节点网中不同角色节点的定义和它们之间的拓扑关系；控制节点网中不同节点之间链路的初始建立方法；控制节点网中节点之间链路发生错误时的检测和处理方法；无人机与地面控制节点之间的关联与去关联方法；无人机与控制节点之间双向通信的数据压缩方法。本发明的有益效果在于本发明可以解决单一无人机地面控制节点控制距离的局限，通过多重中继达到对无人机的远距离控制；将控制节点组成网络，有效地增加可控制无人机的数量，并高效地利用多个无线信道的带宽；无人机与控制节点之间的关联与去关联由网络自动完成，而无需人工干预等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 地面 控制 节点 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种多无人机地面控制节点网的实现方法，其特征在于：控制节点网中的节点具有两种不同角色之一,并按一定的拓扑结构关系相连接，控制节点网中包含中心控制节点和中继控制节点，中心控制节点负责产生飞行控制命令，并发送给各无人机，同时，接收从无人机传回的飞行状态数据，以及机上传感器的环境感知数据进行处理，中继控制节点负责双向转发无人机与中心飞控节点之间的通信，中心控制节点和每一个无人机之间的链路上至少包含一个中继控制节点，可以包含多个中继控制节点。
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