[发明专利]一种物体定位装置在审
| 申请号： | 201711500013.5 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109961480A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李宗鑫 | 申请（专利权）人： | 天津品赞科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 301700 天津市武清区京滨工*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种物体定位装置，用于物体定位，包括：数据单元，获取当前视点下的环境图像；分块单元，基于RANSAC算法，在几何相似性度量的准则中，引入颜色相似性度量标准来度量点与平面的相似性，对所述点云图进行分块，并依次从每个块中选取种子点以获得平面参数；优化单元，根据所述环境图像的颜色信息和几何信息进行局内点判断，对所述平面参数重新估计，提取出平面特征方程；定位单元，利用基于RGB‑D信息的区域增长算法获取当前视点下每个物体的点云簇，利用点云信息获取所述每个物体的位姿实现物体定位；实现了一种高效稳定的物体定位算法可定位具有一定相互遮挡的多个物体，同时具有很高的实时性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 物体定位 度量 物体定位装置 环境图像 平面参数 点云 分块 视点 区域增长算法 几何相似性 颜色相似性 定位单元 几何信息 平面特征 数据单元 信息获取 颜色信息 优化单元 重新估计 可定位 鲁棒性 平面的 实时性 种子点 位姿 算法 遮挡 引入 | ||
【主权项】：
1.一种物体定位装置，用于物体定位，其特征在于，包括：数据单元，获取当前视点下的环境图像；分块单元，基于RANSAC算法，在几何相似性度量的准则中，引入颜色相似性度量标准来度量点与平面的相似性，对所述点云图进行分块，并依次从每个块中选取种子点以获得平面参数；优化单元，根据所述环境图像的颜色信息和几何信息进行局内点判断，对所述平面参数重新估计，提取出平面特征方程；定位单元，利用基于RGB‑D信息的区域增长算法获取当前视点下每个物体的点云簇，利用点云信息获取所述每个物体的位姿实现物体定位；摄像单元，使用Kinect作为图像采集工具以获取所述环境图像；掩膜单元，将所述掩膜在图像空洞处的值设置为0。
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