[实用新型]用于机器人的抓握机构

摘要

一种用于机器人的抓握机构，包括手掌部分；近端指节，其包括枢转地连接到手掌部分的第一近端指节和第二近端指节；远端指节，其包括枢转地连接到相应的近端指节的第一远端指节和第二远端指节；屈指腱绳，其包括远端连接至相应的远端指节的第一屈指腱绳和第二屈指腱绳；以及伸指腱绳，其包括近端连接至手掌部分且远端连接至相应的远端指节的第一伸指腱绳和第二伸指腱绳；其中，在实际的抓握过程中，没碰触到物体之前，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，直至近端指节或远端指节碰触到物体；在近端指节先触碰到物体时，远端指节相对于近端指节朝向物体枢转地转动；在远端指节先触碰到物体时，近端指节和远端指节相对于彼此不运动。

主权项

一种用于机器人的抓握机构，其特征在于，所述抓握机构包括：手掌部分，所述手掌部分上设置有第一近端关节和第二近端关节，所述第一近端关节和第二近端关节关于手掌部分的中心线左右对称；近端指节，所述近端指节包括：第一近端指节，所述第一近端指节通过第一近端关节可枢转地连接到手掌部分且在其远端设置有第一远端关节；和第二近端指节，所述第二近端指节通过第二近端关节可枢转地连接到手掌部分且在其远端设置有第二远端关节；远端指节，所述远端指节包括：第一远端指节，所述第一远端指节通过第一远端关节可枢转地连接到第一近端指节；和第二远端指节，所述第二远端指节通过第二远端关节可枢转地连接到第二近端指节；屈指腱绳，所述屈指腱绳包括：第一屈指腱绳，所述第一屈指腱绳的远端连接至第一远端指节以主动地致动第一远端指节；和第二屈指腱绳，所述第二屈指腱绳的远端连接至第二远端指节以主动地致动第二远端指节；以及伸指腱绳，所述伸指腱绳包括：第一伸指腱绳，所述第一伸指腱绳的近端连接至手掌部分，远端连接至第一远端指节；和第二伸指腱绳，所述第二伸指腱绳的近端连接至手掌部分，远端连接至第二远端指节；其中，在实际的抓握过程中，远端指节和近端指节一起朝向待被抓握的物体运动，在近端指节和远端指节的朝向所述中心线的内表面都没有碰触到待被抓握的物体的情况下，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，直至近端指节或远端指节碰触到待被抓握的物体；在近端指节的内表面触碰到待被抓握的物体的情况下，在屈指腱绳的致动下，远端指节相对于近端指节围绕远端关节朝向待被抓握的物体枢转地转动，从而抓紧物体；以及在远端指节的内表面触碰到待被抓握的物体的情况下，近端指节和远端指节相对于彼此不运动，以利用远端指节抓紧物体。