[实用新型]一种带压力传感器的六轴关节机器人

摘要

本实用新型公开了一种带压力传感器的六轴关节机器人，其结构包括操控装置、基座、压力传感器、固定臂、活动臂，所述操控装置上端连接有活动臂一端，所述活动臂另一端连接有固定臂一端，所述固定臂底部连接有基座上方，所述固定臂底部后侧连接有压力传感器，所述操控装置包括操控器、扭矩控制体、缆接线、操控固定器，所述操控器上方连接有扭矩控制体一端，所述活动臂包括紧锁器和活动控制臂，所述操控固定器活动连接有活动控制臂。本实用新型的有益效果是做到了同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性。

主权项

一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：其结构包括操控装置(1)、基座(2)、压力传感器(3)、固定臂(4)、活动臂(5)，所述操控装置(1)上端连接有活动臂(5)一端，所述活动臂(5)另一端连接有固定臂(4)一端，所述固定臂(4)底部连接有基座(2)上方，所述固定臂(4)底部后侧连接有压力传感器(3)，所述操控装置(1)包括操控器(6)、扭矩控制体(7)、缆接线(8)、操控固定器(9)，所述操控器(6)上方连接有扭矩控制体(7)一端，所述活动臂(5)包括紧锁器(17)和活动控制臂(18)，所述操控固定器(9)活动连接有活动控制臂(18)，所述固定臂(4)包括中部固定(15)、底部固定(16)、顶部固定(19)，所述顶部固定(19)通过中部固定(15)活动连接有底部固定(16)，所述压力传感器(3)包括方位控制器(10)、控制框架(11)、压力控制板(12)、数据控制板(13)，所述控制框架(11)上方连接有方位控制器(10)底端，所述控制框架(11)中部连接有压力控制板(12)，所述压力控制板(12)设有数据控制板(13)。