[实用新型]一种多功能四轴机械手

摘要

本实用新型公开一种多功能四轴机械手，包括矩形框A和矩形框B，矩形框A的一条短边通过立柱与矩形框B的一条短边连接，立柱与矩形框B的一条短边铰接，矩形框A上设有两根竖直杆，两根竖直杆和矩形框A的另一条短边连接，两根竖直杆的顶面通过水平杆连接，水平杆上设置伺服线性推杆，伺服线性推杆的顶部和水平杆铰接，伺服线性推杆的底部与矩形框B的另一条短边铰接，矩形框B上设有前后移动机构，前后移动机构上设有左右移动机构，左右移动机构上设有工具夹持机构，工具夹持机构上安装有工作头，矩形框A上还设有伺服转台。本实用新型结构简单紧凑、并能加工斜面、球面等复杂表面。

主权项

一种多功能四轴机械手，其特征在于：包括矩形框A（1）和矩形框B（2），所述矩形框A（1）的一条短边通过立柱（3）与矩形框B（2）的一条短边连接，所述立柱（3）与矩形框B（2）的一条短边铰接，矩形框A（1）上设有两根竖直杆（18），所述两根竖直杆（18）和矩形框A（1）的另一条短边连接，两根竖直杆（18）的顶面通过水平杆（19）连接，所述水平杆（19）上设置伺服线性推杆（13），所述伺服线性推杆（13）的顶部和水平杆（19）铰接，伺服线性推杆（13）的底部与矩形框B（2）的另一条短边铰接，所述矩形框B（2）上设有前后移动机构（8），所述前后移动机构（8）上设有左右移动机构（7），所述左右移动机构（7）上设有工具夹持机构（10），所述工具夹持机构（10）上安装有工作头（11），矩形框A（1）上还设有伺服转台（12）。