[实用新型]一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统

摘要

本实用新型公开了一种玻璃自动掰片机器人及使用其的生产系统，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上，所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块。所述玻璃自动掰片机器人通过掰片执行器对设有切割线的玻璃进行掰片，并通过机械臂移动掰片执行器至玻璃的切割线上方，实现自动对准切割线和自动掰片，无需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片稳定性。所述劲性辅助杆和劲性摇杆同时作用于吸盘安装板，既大大地提高吸盘安装板对玻璃的作用力，更易掰开玻璃；又降低玻璃抓取模块的疲劳强度，增长所述玻璃抓取模块的使用寿命。

主权项

一种玻璃自动掰片机器人，包括基座、机械臂和掰片执行器，所述掰片执行器通过机械臂安装在基座上，其特征在于：所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、动力推杆、连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；所述掰片控制液压缸安装在机械臂上，所述动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述动力推杆和掰片杆相互垂直；所述连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述连接安装架为中空结构，所述动力推杆穿过所述连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于连接安装架的左右两侧；所述玻璃抓取模块包括连结块、劲性辅助杆、劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、吸盘安装板和真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆，所述劲性摇杆的动力端和连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；所述连结块套接于所述动力推杆的中部，所述劲性辅助杆的动力端和连结块铰接，所述劲性辅助杆的吸盘端和劲性摇杆的吸盘端铰接；所述真空吸盘设置于吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；所述掰片杆的底部为尖角。