[实用新型]五足仿生机器人机构

摘要

本实用新型公开了一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿和控制装置，躯干部分由上下两块正五边形的支撑板通过支撑杆固定；控制装置包括控制电路板、驱动器和电源，控制装置安装于躯干空间内部；在躯干的五个顶点处分别安装有相同的机械腿，每条机械腿都是一个四自由度的串联机构，每条机械腿上安装有三个数字舵机，分别控制三个转动副，转动副之间通过摆动杆连接，在腿部末端有一个支撑盘，增大了机械腿与地面的接触面积；该五足仿生机器人单腿内各个关节串联，多足间并联协调运动，在改变运动方向时，机器人躯干无需旋转即可达到转向的目的，具有机身轻，稳定性高，承载能力强，行走时转向快捷等特点。

主权项

一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿和控制装置；其特征在于：所述躯干包括第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第一支撑杆(3)；所述机械腿包括第一轴端挡板(8)、第一连接盘(9)、第一数字舵机(10)、第一支撑架(11)、第二轴端挡板(12)、第二连接盘(13)、第二数字舵机(14)、第二支撑架(15)、第一摆动杆(16)、第三轴端挡板(17)、第三连接盘(18)、第三数字舵机(19)，第二摆动杆(20)、支撑盘(21)、支撑套筒(22)；所述第一支撑板(1)和第二支撑板(2)分别位于机器人机构中心的上下端；所述第一支撑板(1)和第二支撑板(2)之间通过第一支撑杆(3)相连；所述第二支撑板(2)上端安装有控制装置；所述第一支撑板(1)的五个顶点的上端均固接有第一连接盘(9)，所述第一数字舵机(10)的转动轴安装在第一连接盘(9)的中心的花键键槽内，第一连接盘(9)花键键槽外部安装有第一轴端挡板(8)；第一数字舵机(10)位于第一支撑板(1)和第二支撑板(2)的上下对应的顶点之间；所述第一数字舵机(10)安装在第一支撑架(11)内，第一支撑架(11)下端安装有支撑套筒(22)；第一支撑架(11)的外端与第二支撑架(15)固接；所述第二数字舵机(14)安装在第二支撑架(15)内，所述第二数字舵机(14)的转动轴安装在第二连接盘(13)中心的花键键槽内；所述第二连接盘(13)一端与第一摆动杆(16)固接，第一摆动杆(16)的另一端与第三连接盘(18)固接，所述第三数字舵机(19)的转动轴安装在第三连接盘(18)的中心的花键键槽内；所述第一摆杆(16)两端均设有圆孔，分别与第二连接盘(13)和第三连接盘(18)的花键键槽中心同轴，第二数字舵机(14)和第三数字舵机(19)的转动轴分别穿过第一摆杆(16)两端的圆孔；第一摆杆(16)两个圆孔外部分别安装有第二轴端挡板(12)和第三轴端挡板(17)；所述第三数字舵机(19)与第二摆动杆(20)固接，所述第二摆动杆(20)的底端与支撑盘(21)铰接。