[实用新型]一种农田作业机械路径追踪装置

摘要

本实用新型涉及一种农田作业机械路径追踪装置；包括Android上位机和下位机模块；Android上位机与下位机通过蓝牙模块连接。下位机模块包括单片机、地磁传感器、DGPS模块、蓝牙模块、Zigbee模块、Flash存储器和电源模块；下位机模块接收和存储Android上位机发出的路径信息；本实用新型能以规划好的路径起点作为首个趋近点Q，并驱使农机向Q点靠近。当农机到达路径起点后，再通过邻域画圆寻找农机的第二个趋近点，通过不断的重复运动，实现整个路径追踪。本实用新型能使农田机械对已规划路径进行精确追踪，大大降低传统模式下耕作人员的劳动强度，提高农业生产效率。

主权项

一种农田作业机械路径追踪装置，其特征在于包括Android上位机和下位机模块，两者均安装于现有农田作业机械前部；Android上位机与下位机通过蓝牙模块连接；所述的Android上位机用于获取用户规划的路径信息，获取用户的操作命令，并实时显示农机当前的位置和航向角；所述的下位机模块包括单片机、地磁传感器、DGPS模块、蓝牙模块、Zigbee模块、Flash存储器和电源模块；下位机模块用于接收Android上位机的路径信息；单片机分别与地磁传感器、DGPS模块、蓝牙模块、Zigbee模块和Flash存储器连接；下位机模块用于获取上位机模块发送的农机的位置坐标及航向角，控制农机沿规划路径运动；所述的单片机，用于驱动各个传感器、通信模块和存储器；运动速度通过在现有农机驱动轮上加装编码器或测速发电机获得，编码器或测速发电机与单片机连接；所述的地磁传感器用于获取农机的航向角；所述的DGPS模块，用于获取农机的位置坐标；DGPS模块由运动GPS和GPS基准站构成；其中运动GPS安装在现有农业机械上，负责获取农机的基本位置坐标；GPS基准站安装于值班室，用于获取农机位置修正信息；所述的下位机模块与Android上位机通过所述的蓝牙模块通信；所述的Zigbee模块用于辅助DGPS模块获取农机位置坐标，运动GPS与GPS基准站之间通过Zigbee模块通信；所述的Flash存储器，负责存储Android上位机传来的规划路径信息；所述的电源模块为单片机、各个传感器、通信模块及存储器供电。